A kontaktlencséhez kapcsolódó első feljegyzések egészen Leonardo da Vinci-ig vezethetők vissza. 1508-ban ő vázolt fel egy olyan lencsét, mely a szemre helyezve optikailag javítaná a látást. 300 évvel később egy angol csillagász, John Herschel készített feljegyzést egy olyan üveg alapanyagú kontaktlencséről, amely teljesen illeszkedett a szem formájához.
A szakirodalomban először az 1880-as években Fick zürichi és Kaltpárizsi szemorvosok közöltek cikkeket a közvetlenül a szemre helyezhető látásjavító eszközről. Majd 1887-ben FE. Muller illesztett egy páciensének kontaktlencsét (fúvott üvegből készült), mivel a páciensnek műtéti úton eltávolították a szemhéjait. A lencsének itt az volt a szerepe, hogy óvja a szemet és megvédje a kiszáradástól. A páciens 20 évig viselte ezt a kontaktlencsét.
A rá következő évben A. E. Fick elkészítette az első kontaktlencsét, melyet tökéletes látáskorrekcióra tervezett. Ez egy scleral-is lencse volt 20-30 mm átmérővel és 1-2 mm vastagsággal. Ezek az üvegből készült scleral-is lencsék azonban sajnos igen gyakran okoztak különböző szembetegségeket (szaruhártya ödéma, homályos látás, diszkomfort érzet néhány órás viselet után).
Az említett kezdeti próbálkozások csak néhány, a szemgolyó egész felszínét borító, üvegből készült kagylószerű eszközt jelentettek (kontakt kagylónak is hívták emiatt). Az elkészítés bonyolult mintavétellel kezdődött, majd nehézkes üvegtechnikai eljárással folytatódott. Azonban amilyen nehéz volt elkészíteni és a viselést megszokni, olyan könnyű volt ripityára törni ezeket az ős-kontaktokat.
Magyarországon Dr. Dallos József foglalkozott elsőként kontaktológiával. Dr. Győrffy István folytatta a megkezdett munkát. 1939-ben ő készített a világon először az akkor feltalált törhetetlen anyagból kontaktkagylót. A II. Világháború előtti feszült nemzetközi helyzet okozta elzártság miatt sajnos csak a háború után derült ki, hogy amit Győrffy István doktor már előbb alkalmazott, azt némi késéssel Olbring amerikai optometrista is felismerte. Így a plexiből (polymethyl methacrylate – PMMA) készült kagylókat világ az ő nevéhez kapcsolja. (Az anyag egyébként a repülőgépgyártásban használt anyagból ered.)
Forradalmi változást hozott a kontaktlencsék fejlődésében az a véletlenszerű felismerés, amikor 1947-ben Kevin Touhy egy eltört kontakt kagyló kapcsán rájött arra, hogy a kis kerek középső rész a könnyfilmben úszkálva a szaruhártyáról nem esik le és a páciens jól lát vele. Ekkor született meg a mai értelemben vett kontaktlencse. Az 1970-es évek végéig széles körben alkalmazták a PMMA kontaktlencsét, de még ma is igen gyakran viselik.
A kemény kontaktlencsék egyeduralma az 1960-as években tört meg. A prágai Organikus Kémiai Intézetben Otto Wichterle professzor, valamint munkatársa Lim, 1960-ban egy új, addig ismeretlen szintetikus anyagot találtak fel, a hydroxyethyl methacrylate-ot (HEMA), amely a lágy kontaktlencse alapjául szolgál. A HEMA alapanyag jól vonzza magához a vizet, ezáltal a kontaktlencse lággyá és rugalmassá válik, miközben elegendő oxigént enged a szemhez. A legelső használható lágy kontaktlencsék végül is1964-ben készültek el Prágában.
Az 1960-as években a Bausch & Lomb cég megvásárolta az alapanyaghoz és a gyártási technológiához kapcsolódó jogokat. Így 1971-ben a Bausch & Lomb volt az első kontaktlencse gyártó cég a világon, amely lágy kontaktlencsék gyártásával és forgalmazásával foglalkozott. Azóta a különböző gyártók továbbfejlesztették és még a mai napig is fejlesztik az alapanyagot, valamint újabb és újabb gyártási technológiákat dolgoznak ki annak érdekében, hogy a kontaktlencse viselők számára a legegészségesebb és az életritmusukhoz leginkább alkalmazkodó kényelmes kontaktlencséket készítsenek.